一、也谈拉绳运动中的速度分解问题（论文文献综述）
李梦辉[1]（2021）在《分布式实时运行数据驱动的液压支架群虚拟监测关键技术》文中指出煤炭智能化建设直接关系我国国民经济和社会智能化的进程,液压支架作为综采工作面的核心设备之一,对于综采工作面装备的协同运行起着重要的作用。随着智能化技术的不断推进,液压支架电液控制技术已成为常态配置,支架跟随预设程序进行自主动作,在复杂底板、矿压等未知环境因素作用下,支架自动跟机移架可能会由于自身重心不稳,与周围支架发生咬架、挤架等一系列意外问题,干扰着支架群的正常支护任务,严重时威胁工人生命。因此,必须要全面、准确、不间断地获得工作面所有支架的实时位置和姿态数据,才有可能实现在复杂工况条件下对支架以及群组的远程精准调控。同时随着智能传感和监测技术的不断完善,液压支架的监测数据量越来越庞大,仅仅依靠单机系统显然已经无法完成艰巨的监测任务。本文针对以上问题,结合虚拟现实、局域网协同、分布式、负载均衡等技术,对分布式实时运行数据驱动的液压支架群虚拟监测关键技术进行了研究。在获取了支架的实时位置和姿态数据的基础上,进一步研究了分布式虚拟监测方法。本文的主要研究内容和结论如下:（1）研究了液压支架姿态数据的处理流程。在实现数据驱动的基础上,加入了对数据的处理,通过异常数据识别与处理-基于经验模态分解（Empirical Mode Decomposition,EMD）的数据去噪-基于旋转矩阵的传感器数据转换三个数据处理步骤,从而获取了实时、有用的液压支架群姿态数据,实现了真实支架姿态与模型姿态的一致性。本方法能够为其他综采装备的监测提供参考与借鉴。（2）提出了基于超宽带技术（Ultra Wideband,UWB）的液压支架定位方法。利用UWB测距模块获取的测距信息以及预设的基站坐标,利用三边定位原理求解得到了支架在空间中的三维坐标。该方案能够为液压支架的位置监测提供一种新的思路,同时为多数据源融合的液压支架位置监测奠定了基础。（3）研究了基于数据交互器的分布式网络同步方法。在考虑液压支架运动特点的基础上,在Unity3D中确定了采用基于关键参数的远程调用过程而非直接状态同步的方法实现分布式主机之间的数据交互,大大减少了需要同步的网络数据量。该方法能够解决由于数据量庞大导致单机系统无法完成复杂任务的问题,能够为透明综采工作面的建设提供技术支撑。（4）提出了液压支架群分布式监测的任务动态分配方法。在第（3）步的基础上,加入基于一致性哈希算法的监测任务动态分配方法,能够实时评价主机运行状况,及时对监测任务进行动态调整,保证分布式系统负载均衡以及资源的最大化利用,实现流畅的监测。
宋广明[2]（2021）在《深水隔水管柱力学及垂直系统与涡激振动抑制的研究》文中提出随着深水油气勘探开发活动的增加,海洋钻井工程中薄弱易损的关键构件——隔水管柱,所处的工况愈发恶劣,其力学行为也愈发复杂,并造成多种危害,严重影响施工作业。深水隔水管柱在恶劣工况下,往往会产生较大弯曲变形进而造成管柱损伤甚至引发安全事故,而目前在隔水管力学特性的研究中很少考虑管柱的几何非线性变形。弯曲变形的隔水管柱极易与其内部的钻柱相互摩擦并产生磨损,显着影响作业安全和效率,而调整隔水管系统中的设备参数、使用钻杆保护器等措施并不能从根本上解决该问题。涡激振动是造成隔水管柱损伤的另一个主要因素,而现有的涡激振动抑制装置还存在一些不足。本文建立了深水钻井隔水管柱大挠度几何非线性三维模型,研究了相关求解方法以及几何非线性对隔水管柱力学计算的影响。该模型考虑了管柱的轴向线弹性变形、纵向振动、运动管柱相对海洋流体质点的速度矢量变化。使用奇异函数对管柱上的不连续量进行表达,并与Galerkin有限元法结合使计算求解更加直观、简便。采用Newmark-β法进行时域迭代、Newton-Raphson法建立增量方程求解,并编写了MATLAB计算程序。研究表明:几何非线性对隔水管柱力学特性计算结果的影响较明显。基于上述模型和计算方法研究了复杂海洋工况下隔水管柱的力学特性。对隔水管柱进行了模态分析,对海流作用下的隔水管柱进行了静力分析,以海流为背景流对线性波浪、内孤立波及二者联合作用下的管柱动力响应进行了分析,基于不相关原则（倾斜圆柱体的涡激振动与平行于轴向的来流分量无关）对海流作用下隔水管柱的涡激振动进行了分析。研究发现:浮力块、海流流速、不同海洋波流的方向夹角对管柱的动力特性影响较大,涡激振动中管柱各向位移响应均具有窄带特征。为了减少隔水管柱的弯曲变形,研究了一种能使隔水管柱在海洋工况下实时保持垂直的装置——深水钻井隔水管垂直系统,分别进行了结构设计、模拟实验、结构优化计算和力学分析。结合现有隔水管系统和海洋系泊装备对其结构进行了概念设计,并进行了模拟实验。建立了隔水管垂直系统计算模型,采用粒子群优化法对垂直系统的结构进行了优化,并进行了力学分析。研究发现:垂直系统能有效减少隔水管柱在海洋载荷下的弯曲变形和动力响应幅值,且满足现有隔水管的材料强度要求。为了减少隔水管在海洋工况下的涡激疲劳损伤,通过水流模拟实验研究了一种以双尾缘锯齿形飘带结构为主的涡激振动抑制装置。基于仿生学原理,对隔水管柱涡激振动抑制装置的结构进行了研究,采用粒子图像测速技术对抑制装置模型附近的流场进行了分析。研究发现:双尾缘锯齿形飘带结构能有效抑制水流中管柱后方漩涡的产生和发展,进而能抑制涡激振动。
朱华伦[3]（2021）在《作业型水下机器人关键技术及实验研究》文中研究说明随海洋事业发展,有缆遥控水下机器人（ROV）被广泛应用于湖泊、水库、港口,从事检修、勘探等工作,由于水下环境难以预知,故ROV的自主性与安全性需得到一定保证。本文针对作业型ROV关键技术及其实验开展研究,主要工作与结论如下:（1）根据作业型ROV特点,设计一款ROV实验样机。根据设计指标制定总体方案,从外形框架、推进系统、传感器系统、作业系统、电子舱及电力舱等进行模块化设计,详细阐述各模块设计过程,并对关键部件进行强度分析与水密性检测。根据ROV控制系统存在多级控制单元的特点,采用上位机、下位机、子系统的三级控制方式,基于PC机的水面监控系统构成上位机,基于PC104主板的水下控制系统构成下位机以及基于微控制器STMF103ZET6的浮力调节装置构成子系统。水池实验结果表明本文作业型ROV在水下具备稳定可靠的控制性能。（2）针对ROV作业过程中浮力及姿态变化的问题,本文设计一种体积小、容积调节比大的双向体积可变式浮力调节装置。为减小浮力调节装置的稳态误差,设计一种积分分离式PID控制器。针对浮力调节装置运动中力矩变化难以测量问题,设计一种实验台,实现浮力与力矩的准确测量。陆地、水池环境下,浮力调节装置静态、动态实验结果表明,该浮力调节装置能够跟踪正弦、三角波等不同形式、不同频率的期望信号,验证了本文设计的积分分离式PID控制器的有效性,并测试得到浮力调节装置跟踪截止频率为1/30Hz。（3）为研究ROV水下运动的动态特性,建立运动坐标系与固定坐标系转换矩阵,以牛顿-欧拉方程推导ROV的刚体动力学模型,并根据本文ROV实验样机的受力、运动特点、结构特性对动力学模型进行简化。在水池实验中基于推进器动力学模型,利用最小二乘法对艏向动力学模型进行参数辨识,并通过不同形式、不同频率控制信号下的实验结果,与相同控制信号下的模型输出进行误差分析,实验结果表明,理论值与实际值之间均方差为0.1～0.2rad/s,验证本文所建立ROV动力学模型的准确性。（4）针对将时域信号输入卷积神经网络（CNN）进行ROV推进器故障辨识过程中,存在所需训练样本多、收敛速度慢、准确率低的问题,提出一种基于快速傅里叶变换（FFT）与CNN相结合的推进器故障辨识方法。本文首先利用FFT算法获得监测信号的频谱,然后将监测信号频谱输入CNN,输出故障级别。水池实验结果表明,基于CNN与FFT算法结合的辨识方法,相较于普通CNN直接采用时域信号作为输入,可在较少训练样本数量下获得较高的收敛速度与准确率,具备良好的故障辨识效果。
范财政[4]（2021）在《浅析教学中的关联速度问题》文中研究说明高中物理学习过程中,在学习运动的合成与分解时,教师和学生都会遇到一些经典的关联速度问题.学生解决此类问题时也常常出错,教师的讲解往往看似合理,实质还是有背逻辑思维.文章分析了关联速度中的经典例题:绳拉船的问题,并且指出了许多教师的解法存在的争议,还讨论了更合理的常规解法和适于中学生理解的方法.文章中的"关联速度问题的中学生解法"便于学生理解和解决此类问题.
项升[5]（2020）在《全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究》文中指出绳悬吊并联机器人（Cable Suspened Parallel Robots,CSPRs）是使用多根并联绳索驱动悬吊动平台的并联机器人,是绳驱动并联机器人中的重要的一类。得益于绳索质量轻且可伸展比高,绳悬吊并联机器人有着工作空间大,惯量低,动态性能好和负载/质量比高的突出优点,在运动模拟器、巨型天文望远镜、大尺度增材制造和物流搬运等领域得到广泛的应用。由于绳索单边张力约束这一根本性动力学约束的存在,绳悬吊并联机器人的轨迹规划问题需要专门研究。目前对CSPRs的研究大多将机器人的运动限定在静态工作空间内,在此假设下CSPRs末端执行器的可达范围通常小于其基座的水平投影范围。在静态工作空间内动平台的重力即可以保持绳索张紧,而动态轨迹利用了动平台的惯性力和重力一起保持所有绳索的张紧,这突破了静态工作空间的范围限制。本文针对绳悬吊并联机器人的动态轨迹规划问题,将CSPRs作为动力学控制的系统,规划超出CSPRs静态工作空间的动态轨迹,从而来拓展CSPRs的工作空间。本文建立了CSPRs的运动学、动力学模型和张力不等式约束,分析了动平台运动超出机器人静态工作空间时的加速度约束。发现了动平台的可行加速度方向随着其运动超出静态工作空间变的越来越狭窄,且只有在指向静态工作空间的方向上可行。使用最优控制理论推导平面两自由度CSPR最优时间的沿水平直线起摆的运动方程,根据其轨迹位置-速度相图发现了通过符合张力约束的多次摆动来逐步的增加动力学系统储存的总能量,从而使动平台的摆动远远超出静态工作空间。针对现有点对点轨迹规划方法只能规划最多有一次摆动中间点轨迹的问题,本文提出了基于基础轨迹和随机树搜索算法的三平移运动的三索驱动-三自由度点质量CSPRs的点对点动态轨迹规划方法,其具有自动生成多次摆动轨迹中间点的能力,大幅增加了规划的成功率。针对现有规划方法只能产生特殊种类的周期运动和转移运动轨迹这一问题,提出了三平移运动CSPRs基于线性时变模型预测控制的非简谐周期动态轨迹规划和转移动态轨迹规划方法。首先对三平移运动CSPRs的动力学模型进行基于绳长反馈的全局线性化,得到时变的线性动力学模型。基于时变的线性动力学模型,提出了基于线性规划的优化算法,其可以在符合张力约束下的生成一般的非简谐周期运动。通过解耦动平台在笛卡尔空间下的加速度约束,提出了两步的转移轨迹设计方法。首先给出笛卡尔坐标系下重力方向周期转移轨迹的参数化方程,随后基于滚动时域优化控制得到水平方向的转移轨迹,最终建立了有通用性的三平移运动的周期转移轨迹规划算法。针对六自由度CSPRs的点对点运动、周期及转移运动的动态轨迹规划问题,首先使用可行力旋量锥分析了六自由度CSPRs的动力学特性,建立了低维与高维CSPRs摆动动力学的相似性联系,随后使用三自由度的CSPR生成了六自由度CSPR的三平动轨迹优化初值。最终建立了六自由度CSPRs的点对点、周期及转移轨迹轨迹优化问题的规范形式,并给出其转化为基于切比雪夫多项式的NLP问题标准型的求解流程,从而提出了一种有通用性的六自由度CSPRs动态轨迹优化算法。设计了CSPR实验系统和基于张力反馈的绳长跟踪控制器,搭建了三自由度点质量CSPR实验系统和六自由度CSPR实验系统。利用实验系统和外部的视觉运动捕捉系统,对前面规划的动态轨迹进行了实验验证,证明了本文提出的规划算法得到的轨迹在实际机器人系统上的可行性和准确性。本文围绕CSPRs的动态轨迹规划所开展的研究,为CSPRs的工作空间拓展提供了坚实的理论基础。本文的研究成果对CSPRs的轨迹规划研究具有一定的理论指导意义和工程实践价值。
鲁建全[6]（2020）在《对绳端速度问题的研究和思考》文中研究表明本文通过绳拉物体的题目,研究了绳端速度问题,列举了3种计算方法,指出了学生常见的误区.讨论了两根绳牵引物体时速度的范围,画出了运动轨迹.深化了对2013年上海高考第20题的理解.指出绳端速度沿绳方向分速度相等的前提条件.最后分析了绳拉物体运动模型在大型射电天文望远镜FAST上的应用.
鞠斐[7]（2020）在《租界时期上海纺织、服装工业化与现代性设计研究》文中指出在西方先进的纺织生产方式尚未进入上海地区之前,上海正处于农业社会手工业生产的大环境中。鸦片战争之后,《南京条约》签订,上海设立租界,机制纺织商品和动力机器纺织工厂始进入上海。此后随着上海地区工业化程度的不断加深,机制纺织品与新式服装逐渐成为新的生产、生活文化的标志,随后引起社会个体价值观的变化,进而连带的引发了社会生产和生活系统的变革。在中国租界时期史上的百年之间,上海纺织服装设计在经历了西方科技本土化的同时,也不可避免地向现代化设计的前进方向发展,在这个发展过程中,客观条件和人的主观能动性都成为设计现代化的推动力量。围绕租界时期上海地区纺织、服装设计现状与产业背景等上海纺织、服装现代设计发展成因中最关键的基础条件,通过对这一时期上海地区纺织、服装工业化发展和现代设计行为的研究,还原了工业生产条件下纺织、服装的产销业态和设计价值,进一步揭示了租界时期上海地区纺织、服装设计的演变规律、文化价值和社会价值,并探索其对上海市民的生活方式、纺织、服装生产的工业化和上海城市现代化的影响、促进和提升的具体作用,以及从设计学的角度分析租界时期上海纺织、服装设计的工业化和现代化对上海地区消费文化变迁的影响。作为中国租界时期最具代表性的城市之一,上海汇聚了20世纪初中国最活跃、最发达的政治、经济、文化与艺术因素,涌现出各个行业的标志性成果,聚集了大量的艺术与设计人才,出现了中国最早的具有现代意味的设计机构。中国早期的现代纺织、服装设计便是在这样的背景条件之下,伴随着初期民族纺织、服装产业的发展而迅速地涌现与成长,形成了与早期纺织轻工产品相辅相成的现代设计产业萌芽,本土的现代纺织、服装设计正是在这样的关系中悄然地、坎坷地成长起来,既从西方现代设计发展过程中提取经验,也从本土传统资源中汲取了能量,形成了独特的发展路径。
牛魁[8]（2020）在《轻柔反射面骨架支撑机构的设计与分析》文中提出随着社会发展,能源短缺以及传统能源所带来的污染问题日益加剧,太阳能发电技术备受关注。反射面广泛应用于汇聚式太阳能发电系统中,其型面精度是保证反射面有效工作的重要指标。在重力及风载作用下,为保证反射面型面精度,多采用实心面板和支撑背架作为骨架支撑结构,但这种结构会造成整个系统质量庞大、成本高、控制困难,不利于反射面的推广利用,基于此,本文提出由刚柔结构组成的轻柔反射面,该反射面质量轻,性价比高,具有良好的经济价值。轻柔反射面分为环框式反射面和便携式反射面,本文旨在对反射面骨架支撑机构进行设计分析,在满足轻柔反射面应用要求的前提下,力求设计出质量轻便、结构紧凑、运动可靠、结实耐用的骨架支撑机构。本文主要包括以下几方面的内容:首先针对环框式反射面骨架支撑机构进行全局设计分析,得出其关键尺寸和重要参数,作为其结构设计的重要依据。以满足视日追踪为前提,确定骨架支撑机构的整体方案;以轻量化为目标,对反射面进行优化分析,反射面优化后,进一步对整体骨架支撑机构进行优化分析,得到伸缩杆套筒的最优尺寸参数;通过对骨架支撑机构进行运动学和动力学分析,验证机构无干涉,并求得三伸缩杆在视日追踪过程中的最大轴向力。其次针对三伸缩杆追踪机构进行具体的结构设计与仿真分析。提出三伸缩杆的传动方案,围绕传动方案进行具体的结构设计,并通过圆弧齿同步带理论分析和驱动绳索的受力分析为伸缩杆的结构设计提供理论依据。针对驱动绳索进行动力学分析,验证此传动方案的可行性,并对关键零部件进行静力学分析,证明伸缩杆机构的强度可靠性。本文提出两种新型复合铰链方案,并从自由度和活动范围两个角度论证其可行性。然后针对钣金连接件进行自动展开程序设计及仿真分析。通过对不同加工方法和连接方式的连接件的筛选分析,优选出“钣金连接件+铆接连接”方案,针对此方案建立钣金连接件的数学模型,依据数学模型编写计算机自动展开程序,并通过纸模验证程序的正确性。针对钣金连接件进行静力学分析,验证其设计合理性。最后针对不同口径便携式反射面骨架支撑机构进行结构设计和仿真分析。便携式反射面骨架支撑机构包括两种方案,其中,支撑肋成型方案适用于2米口径以下的反射面,悬臂梁成型方案适用于2～3.5米口径的反射面。通过ANSYS对两种方案下的单根径向肋进行变形分析,经过优化分析找出与标准抛物线最吻合的变形方案,依据变形方案对骨架支撑机构进行具体结构设计,并通过理论分析和仿真分析验证结构的合理性。通过静力学分析,验证两种方案在复杂环境作用下,便携式反射面型面精度均满足设计要求。本文工作是对反射面骨架支撑机构的探索与细化,对促进轻柔反射面在太阳能领域的应用有一定参考价值。
刘畅[9]（2020）在《原油环境下管道定位机械手位置控制及误差补偿的研究》文中研究说明原油换热器管道多达八百多根,管道定位机械手安装在换热器壳体内部,负责在换热器正常工作的同时对全部管道进行逐一的定位及清洗。由于换热器内部充满高温高压高黏度的原油,如果定位不准确,机械手末端的清洗头伸出后将会与管盘发生碰撞,造成十分严重的后果。因此按照何种方式清洗及精确的定位是亟待解决的问题。针对这一目标,本文将针对换热器的管道排布方案,确定遍历管道的清洗顺序;在此基础上设计控制器、位置反馈系统,然后确定控制系统的总体方案;设计试验台以便进行定位机械手的控制系统的调试;最后对整个定位系统的误差来源进行分析并对误差进行补偿,使定位机械手的定位更加精确。论文的主要内容如下:首先,设计了管道定位机械手清洗换热器管道的方案。根据清洗全部管道的要求,采用了改进的遗传算法对全部八百多根管道进行管道清洗顺序方案的设计,通过仿真实验确定了改进的遗传算法的有效性,并得到了最优的管道清洗顺序;在此之后采用S型曲线推导相邻管道之间的轨迹规划,并对轨迹规划进行了优化;对管道定位机械手进行运动学建模,并利用Robotics Toolbox模块验证了正逆运动学公式推导正确。换热器管道清洗方案的确定为定位控制系统的设计奠定了基础。其次,设计了管道定位机械手的位置控制系统。对控制器进行了分析及建模,并采用Simulink对三种典型的PID控制算法进行仿真,得到了最优控制方法;为了精确定位,采用三路拉线传感器构建了位置反馈系统,利用几何的方法推导出了管道定位机械手末端的位置坐标;最终采用PC+PLC的方式构建了位置控制系统的总体方案。最后,设计了试验台并完成了系统误差的分析及补偿。为了方便进行定位控制系统的调试,设计了用于控制系统调试的试验台方案。在明确试验台的功能和结构要求后,设计了定位机械手的机械结构、驱动系统、材料选型等内容,并基于ANSYS软件对定位机械手的关键零部件进行仿真分析,验证了定位机械手的可行性。为了保证机械手的精确定位,分析了系统各方面的误差来源,采用微分法推导了定位机械手末端的位姿误差,将末端定位误差分配到两个旋转关节进行误差补偿,消除系统定位误差。
彭宇豪[10]（2020）在《横摇式波浪发电装置的数值与试验研究》文中研究说明随着化石能源的日渐枯竭,为了人类的可持续发展,可再生能源的开发利用成为了各国研究的重点。其中,波浪能资源丰富且分布广泛,但至今尚未得到充分利用,因此波浪发电装置的研发具有重要意义。本文以横摇式波浪发电装置为研究对象,其外形类似点头鸭,通过往复的横摇运动将波浪能转化为机械能。采用模型试验和数值仿真的研究方法,对装置的水动力性能和运动响应特性进行了系统性的分析,并在此基础上对装置的发电量和发电效率进行了计算。首先,设计了以横摇式波浪发电装置为研究对象的模型试验,并在拖曳水池中进行了装置的自由衰减试验和规则波试验。通过装置在静水中的自由衰减运动,获取了装置的水动力参数,并分析了轴深和仰角对装置水动力性能的影响。在规则波试验中,得出了装置横摇,横荡和垂荡的运动响应特性,并分析了不同轴深、仰角和浪高下装置的运动响应和系泊力。其次,利用商用软件ANSYS AQWA建立了横摇式波浪发电装置的数值模型。根据自由衰减试验的结果,对数值模型进行了粘性阻尼的修正。将数值模拟和规则波试验获得的横摇幅值响应算子进行了对比,二者吻合良好,验证了数值模型的可行性和准确性。在频域内对装置的水动力性能和转换效率进行了分析。从波浪的角度对装置的一次转换效率进行了计算,并提出一种根据RAOs曲线定性分析装置转换效率的方法。分析了轴深、仰角和浪向对装置水动力性能和转换效率的影响。发现轴深为20mm,仰角为20°,波浪入射角为0°时,装置将波浪能转化为横摇运动机械能的效率高。然后,在时域内分析了装置在的实际运动响应和系泊力。在不考虑动力输出系统（PTO）时,计算了装置的运动响应,并与试验结果进行了对比,验证了数值模型的可靠性和准确性。并进一步分析了轴深、仰角和波浪入射角对装置运动响应和系泊力的影响。最后,将PTO系统的影响考虑到模型中,在时域内评估了装置的发电量和发电效率,并分析了波浪周期对发电量和发电效率以及最佳PTO阻尼的影响。发现装置在共振区域内的发电量和发电效率高,最佳PTO阻尼小。分析了轴深、仰角和浪向角等因素对装置佳等效阻尼、发电量和发电效率的影响。计算了装置在非规则波海况下的运动响应、波浪力、系泊力、发电量和发电效率,并分析了谱峰周期和波浪入射角对装置发电量和效率的影响。发现当谱峰周期接近横摇共振周期,波浪入射角为零时,装置的发电量和发电效率较高。
二、也谈拉绳运动中的速度分解问题（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、也谈拉绳运动中的速度分解问题（论文提纲范文）
（1）分布式实时运行数据驱动的液压支架群虚拟监测关键技术（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究背景、目的和意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 研究目的 |
| 1.2.3 研究意义 |
| 1.3 国内外研究动态 |
| 1.3.1 虚拟现实技术在煤矿领域的研究动态 |
| 1.3.2 液压支架群的运动状态监测研究动态 |
| 1.3.3 分布式技术在煤矿领域的研究动态 |
| 1.3.4 目前研究中存在的问题与不足 |
| 1.4 技术路线及主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 液压支架群虚拟监测系统总体框架 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统的设计目标 |
| 2.3 系统的总体设计 |
| 2.3.1 系统的体系结构 |
| 2.3.2 系统结构及功能设计 |
| 2.4 系统的硬件设计 |
| 2.5 系统的软件设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于实时姿态数据的液压支架群监测 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 液压支架姿态监测框架设计 |
| 3.3 姿态监测硬件及数据交互通道设计 |
| 3.3.1 概述 |
| 3.3.2 传感器布置方案 |
| 3.3.3 数据传输通道关键技术 |
| 3.4 支架姿态监测中的数据处理流程 |
| 3.4.1 概述 |
| 3.4.2 异常数据处理方法 |
| 3.4.3 基于经验模态分解的数据去噪方法 |
| 3.4.4 支架姿态数据的坐标转换 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于实时位置数据的液压支架群监测 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 液压支架位置监测框架设计 |
| 4.3 模块布置方案及数据交互通道设计 |
| 4.3.1 UWB测距原理 |
| 4.3.2 测距模块选型 |
| 4.3.3 坐标系建立与模块布置方案设计 |
| 4.3.4 Unity3D与测距模块的数据交互 |
| 4.4 基于三边定位方法的位置计算 |
| 4.4.1 三边定位方法简介 |
| 4.4.2 基于牛顿迭代法的求解方法 |
| 4.5 基于Arduino的综采三机试验台电路控制方法 |
| 4.5.1 硬件简介 |
| 4.5.2 试验台控制电路总体框架 |
| 4.5.3 基于Unity3D的上位机设计 |
| 4.5.4 基于Arduino的下位机设计 |
| 4.5.5 上位机与下位机交互数据帧设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 分布式液压支架群虚拟监测 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 分布式虚拟监测系统框架设计 |
| 5.3 基于数据交互器的网路同步方法 |
| 5.3.1 Unity3D网络组件简介 |
| 5.3.2 局域网通信环境的搭建 |
| 5.3.3 基于远程过程调用的数据交互器 |
| 5.3.4 数据交互管理器的建立 |
| 5.3.5 液压支架群分布式监测方法 |
| 5.3.6 方法小结 |
| 5.4 基于一致性哈希算法的监测任务动态分配方法 |
| 5.4.1 基于一致性哈希算法的分配策略 |
| 5.4.2 分布式系统运行状况评价方法 |
| 5.4.3 系统初始化任务分配方法 |
| 5.4.4 系统运行中任务动态分配方法 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 原型系统开发及试验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 原型系统开发 |
| 6.2.1 煤矿综采成套试验系统概述及改造 |
| 6.2.2 综采虚拟场景试验系统概述及改造 |
| 6.3 系统的数据可靠性试验 |
| 6.3.1 液压支架的姿态测量误差试验 |
| 6.3.2 液压支架位置测量误差试验 |
| 6.4 系统的分布式试验 |
| 6.4.1 分布式监测初始化试验 |
| 6.4.2 分布式监测动态分配试验 |
| 6.5 系统的整体试验 |
| 6.5.1 系统的整体运行试验 |
| 6.5.2 系统的延迟性试验 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 主要结论 |
| 7.3 进一步工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（2）深水隔水管柱力学及垂直系统与涡激振动抑制的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 海洋钻井隔水管柱力学特性研究 |
| 1.2.2 减少隔水管柱弯曲的研究 |
| 1.2.3 隔水管涡激振动抑制装置研究 |
| 1.3 课题来源及本文的主要研究内容 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 |
| 第2章 深水钻井隔水管柱力学分析通用模型及解法 |
| 2.1 海洋环境载荷及水动力计算方法 |
| 2.1.1 海洋波流 |
| 2.1.2 作用在小尺度孤立倾斜圆柱上的水动力 |
| 2.1.3 涡激振动 |
| 2.2 海洋钻井隔水管柱力学分析通用模型 |
| 2.2.1 带有不连续载荷的弹性细长杆模型 |
| 2.2.2 海洋环境中管柱所受载荷的矢量表达 |
| 2.2.3 深水钻井隔水管柱几何非线性三维计算模型 |
| 2.3 海洋钻井隔水管柱力学问题求解方法 |
| 2.3.1 弹性细长杆模型中Lagrange乘子线性化 |
| 2.3.2 求解动力响应的直接积分法 |
| 2.3.3 基于弹性细长杆模型的有限差分法 |
| 2.3.4 弹性细长杆模型Galerkin有限元法 |
| 2.3.5 不连续量数值处理方法 |
| 2.3.6 非线性Galerkin有限元法的计算和编程 |
| 2.3.7 几何非线性对隔水管柱力学计算的影响 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 常规深水钻井隔水管柱力学特性分析 |
| 3.1 深水钻井隔水管柱静力特性分析 |
| 3.1.1 挠性接头的影响 |
| 3.1.2 顶张力的影响 |
| 3.1.3 顶部水平位置的影响 |
| 3.2 海洋钻井隔水管柱模态分析 |
| 3.2.1 浮力块对模态的影响 |
| 3.2.2 顶张力对固有频率的影响 |
| 3.2.3 管柱长度对固有频率的影响 |
| 3.3 线性波浪作用下隔水管柱力学特性分析 |
| 3.3.1 模型和计算参数选取 |
| 3.3.2 线性波浪作用下隔水管柱力学特性概况 |
| 3.3.3 线性波浪与海流方向夹角的影响 |
| 3.3.4 波浪周期的影响 |
| 3.3.5 波高的影响 |
| 3.3.6 海流流速的影响 |
| 3.3.7 挠性接头的影响 |
| 3.3.8 顶部裸管长度的影响 |
| 3.3.9 顶张力的影响 |
| 3.3.10 顶部水平位置的影响 |
| 3.3.11 线性波浪作用下隔水管柱力学特性总结 |
| 3.4 内孤立波作用下隔水管柱力学特性分析 |
| 3.4.1 计算参数选取 |
| 3.4.2 内孤立波与海流同向时管柱的力学特性 |
| 3.4.3 内孤立波与海流方向垂直时管柱的力学特性 |
| 3.4.4 内孤立波与线性波浪共同作用下管柱的力学特性 |
| 3.5 深水钻井隔水管柱涡激振动分析 |
| 3.5.1 计算参数选取 |
| 3.5.2 海流作用下管柱的涡激振动 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 深水钻井隔水管垂直系统研究 |
| 4.1 深水钻井隔水管垂直系统设计 |
| 4.1.1 隔水管垂直系统方案设计 |
| 4.1.2 主要结构概念设计 |
| 4.1.3 拉绳选型 |
| 4.1.4 对现有隔水管系统的影响 |
| 4.1.5 作业流程设计 |
| 4.2 隔水管垂直系统模拟实验 |
| 4.2.1 实验方法 |
| 4.2.2 实验装置 |
| 4.2.3 结果分析 |
| 4.3 隔水管垂直系统力学分析模型 |
| 4.3.1 力学模型 |
| 4.3.2 管柱的数学模型 |
| 4.3.3 拉绳的数学模型 |
| 4.3.4 垂直系统数学模型 |
| 4.4 隔水管垂直系统拉绳布置方案优化 |
| 4.4.1 海况和工况参数 |
| 4.4.2 方案初选 |
| 4.4.3 方案优化 |
| 4.4.4 计算结果 |
| 4.5 垂直系统中隔水管柱力学特性分析 |
| 4.5.1 静力特性 |
| 4.5.2 动力特性 |
| 4.5.3 对垂直系统设计方案的验证和指导 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 羽翼形隔水管涡激振动抑制装置研究 |
| 5.1 隔水管涡激振动被动抑制机理研究 |
| 5.2 涡激振动抑制装置结构研究 |
| 5.2.1 设计依据 |
| 5.2.2 装置结构 |
| 5.2.3 工作原理 |
| 5.3 涡激振动抑制装置模拟实验研究 |
| 5.3.1 实验原理和方案 |
| 5.3.2 实验装置 |
| 5.3.3 参数选取 |
| 5.3.4 测量结果及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（3）作业型水下机器人关键技术及实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 ROV研究现状与发展趋势 |
| 1.2.1 ROV发展概况 |
| 1.2.2 ROV关键技术研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第2章 作业型ROV系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 技术指标 |
| 2.3 水下机器人总体方案设计 |
| 2.3.1 控制系统总体方案 |
| 2.3.2 软件系统总体方案 |
| 2.3.3 上下位机通讯协议 |
| 2.3.4 机械结构总体方案 |
| 2.4 水下机器人子功能系统 |
| 2.4.1 水下推进器系统 |
| 2.4.2 水下传感器系统 |
| 2.4.3 水下作业系统 |
| 2.4.4 浮力调节系统 |
| 2.4.5 能源系统 |
| 2.5 水下机器人系统集成 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 作业型ROV浮力调节系统 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 设计指标 |
| 3.3 浮力调节装置系统设计 |
| 3.3.1 机械结构设计 |
| 3.3.2 控制系统硬件设计 |
| 3.3.3 控制系统软件设计 |
| 3.4 浮力调节实验总体方案 |
| 3.4.1 浮力调节实验台设计 |
| 3.4.2 浮力调节装置实验规划 |
| 3.5 浮力调节装置开环测试实验 |
| 3.5.1 各项性能理论计算 |
| 3.5.2 陆上实验 |
| 3.5.3 水下实验 |
| 3.6 浮力调节装置闭环测试实验 |
| 3.6.1 PID控制器设计 |
| 3.6.2 恒值跟踪实验 |
| 3.6.3 动态跟踪实验 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 作业型ROV模型建立与参数辨识 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 ROV运动学建模 |
| 4.2.1 坐标系建立 |
| 4.2.2 坐标系转换 |
| 4.3 ROV刚体动力学建模 |
| 4.4 ROV空间受力分析 |
| 4.4.1 水动力分析 |
| 4.4.2 静力分析 |
| 4.4.3 推进器推力分析 |
| 4.5 ROV动力学模型建立与简化 |
| 4.6 ROV动力学模型参数辨识 |
| 4.6.1 最小二乘法原理 |
| 4.6.2 推进器动力学建模 |
| 4.6.3 艏向动力学模型辨识实验 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 基于CNN的推进器故障辨识方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 快速傅里叶变换原理 |
| 5.2.1 离散傅里叶变换 |
| 5.2.2 快速傅里叶变换 |
| 5.3 卷积神经网络 |
| 5.3.1 前向传播阶段 |
| 5.3.2 误差反向传播阶段 |
| 5.3.3 权值更新与梯度下降过程 |
| 5.4 基于FFT与 CNN的推进器故障辨识方法实验验证 |
| 5.4.1 故障数据获取 |
| 5.4.2 搭建网络模型 |
| 5.4.3 确定CNN学习率 |
| 5.4.4 不同训练样本数下故障辨识效果对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术成果及参与的科研项目 |
| 致谢 |
（4）浅析教学中的关联速度问题（论文提纲范文）
| 1 提出问题 |
| 2 分析问题 |
| 3 关联速度问题的解法 |
| 3.1 关联速度问题的常规解法 |
| 3.2 关联速度问题的中学解法 |
| 4 总结 |
（5）全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究目的及意义 |
| 1.2 绳悬吊并联机器人的研究现状 |
| 1.2.1 绳悬吊并联机器人的基础理论研究现状 |
| 1.2.2 绳悬吊并联机器人的应用研究现状 |
| 1.3 绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究现状及分析 |
| 1.3.1 欠驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究现状 |
| 1.3.2 全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究现状 |
| 1.4 全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划存在的关键问题 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 第2章 CSPRs平动工作空间拓展分析及三平动点对点动态轨迹规划 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 CSPRs 的运动学、动力学模型及张力约束分析 |
| 2.2.1 CSPRs的运动学及动力学建模 |
| 2.2.2 CSPRs的张力不等式约束 |
| 2.3 CSPRs 的平动工作空间拓展分析 |
| 2.3.1 动平台的加速度约束 |
| 2.3.2 最优时间的起摆运动 |
| 2.3.3 最优时间水平起摆运动的相图分析 |
| 2.4 点对点平动基础轨迹的参数化设计 |
| 2.4.1 单次摆动基础轨迹的参数化设计 |
| 2.4.2 水平转向基础轨迹的参数化设计 |
| 2.5 基于随机树搜索的三平动点对点运动的规划方法 |
| 2.5.1 基于采样的随机树搜索的规划算法 |
| 2.5.2 基于能量的距离函数设计 |
| 2.5.3 点对点轨迹规划算法的效率统计与分析 |
| 2.5.4 动态点对点运动轨迹示例 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 三平动CSPRS周期及转移运动动态轨迹规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 三平动CSPRS动态运动的控制预测模型 |
| 3.2.1 三平动CSPRs动力学分析及其解耦 |
| 3.2.2 水平方向轴上的状态空间预测模型 |
| 3.2.3 离散时间的预测模型 |
| 3.3 三平动CSPRS的非简谐周期轨迹规划 |
| 3.3.1 垂直轴方向的周期轨迹规划 |
| 3.3.2 周期轨迹生成优化问题的构建 |
| 3.3.3 生成的周期动态轨迹示例 |
| 3.4 基于MPC的平动周期转移轨迹规划 |
| 3.4.1 重力方向轴的转移轨迹规划 |
| 3.4.2 水平方向上对应转移轨迹的规划 |
| 3.4.3 构建MPC滚动优化中标准型的QP问题 |
| 3.4.4 规划算法的可行性和稳定性分析 |
| 3.5 动态转移轨迹示例及其分析 |
| 3.5.1 周期转移规划算法计算时间分析 |
| 3.5.2 转移至简谐周期轨迹 |
| 3.5.3 转移至非简谐周期轨迹 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 六自由度CSPRS点对点、周期及转移运动动态轨迹优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 六自由度CSPRS动态工作空间拓展分析 |
| 4.2.1 超出静态工作空间运动的六自由度CSPRs参数分析 |
| 4.2.2 基于可行力旋量锥的力学分析 |
| 4.2.3 低维与高维CSPRs摆动动力学的相似性 |
| 4.3 基于低维系统的轨迹优化初值生成 |
| 4.3.1 对应的低维系统几何参数的选取 |
| 4.3.2 基于低维系统的平动轨迹优化初值生成 |
| 4.3.3 旋转轨迹的优化初值生成 |
| 4.3.4 六自由度CSPRs轨迹优化问题的构建和标准型转换 |
| 4.3.5 六自由度CSPRs轨迹优化问题的构建 |
| 4.3.6 轨迹优化问题的NLP标准型转换 |
| 4.4 六自由度CSPRS轨迹优化问题的直接法求解 |
| 4.4.1 切比雪夫多项式轨迹的性质 |
| 4.4.2 切比雪夫多项式轨迹的重心拉格朗日插值 |
| 4.4.3 基于切比雪夫多项式的直接法轨迹优化求解 |
| 4.5 六自由度CSPRS动态轨迹示例及其分析 |
| 4.5.1 六自由度点对点运动轨迹示例 |
| 4.5.2 转移至非简谐周期轨迹示例 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 CSPR实验系统设计及其动态轨迹实验验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 CSPR实验系统设计 |
| 5.2.1 总体设计 |
| 5.2.2 卷筒驱动组件的设计 |
| 5.2.3 卷筒驱动组件测量绳长的标定 |
| 5.3 基于张力反馈的绳长跟踪控制 |
| 5.3.1 卷筒驱动组件的动力学模型 |
| 5.3.2 绳长跟踪控制器设计 |
| 5.4 三平动CSPR点对点、周期及其转移运动验证实验 |
| 5.4.1 三平动CSPR点对点轨迹实验 |
| 5.4.2 三平动CSPR周期及其周期转移轨迹实验 |
| 5.5 六自由度CSPR点对点、周期及其转移运动验证实验 |
| 5.5.1 六自由度CSPR点对点轨迹实验 |
| 5.5.2 六自由度CSPR周期及其周期转移轨迹实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（7）租界时期上海纺织、服装工业化与现代性设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 绪论 |
| 第一节 研究背景与意义 |
| 一、选题的缘起 |
| 二、研究的背景 |
| 三、选题的依据 |
| 四、研究的目的和意义 |
| (一)研究目的 |
| (二)选题意义 |
| 第二节 工业化与现代设计问题的提出与尺度 |
| 一、工业化与现代设计——问题的出发点 |
| (一)什么是工业化 |
| (二)现代化社会中的现代设计 |
| (三)现代设计行为的主体 |
| (四)工业化范围的界定与运用尺度 |
| (五)社会的现代化与设计的现代化 |
| 二、租界时期上海的工业化商品范式 |
| 第三节 研究现状评述 |
| 一、租界时期上海社会背景研究 |
| (一)综合性研究 |
| (二)租界与历史、政治、社会思想、文化 |
| (三)科学思想与科学技术 |
| (四)经济、人口、生活与风俗 |
| (五)租界时期社会发展论文举要 |
| 二、租界时期上海纺织、服装工业生产研究 |
| (一)历史、综合性研究 |
| (二)纺织科技、行业及专门史研究 |
| (三)纺织技术及工程研究论文举要 |
| 三、租界时期上海纺织服装设计的产生与发展研究 |
| (一)租界时期设计历史、思想、文化类 |
| (二)纺织、服装设计编着与着作 |
| (三)纺织、服装设计论文举要 |
| (四)相关设计类着作及论文举要 |
| 第四节 研究思路与方法 |
| 第五节 研究的内容与创新 |
| 一、拟解决的主要问题 |
| 二、研究的重点、难点与创新点 |
| (一)研究的重点 |
| (二)研究的难点 |
| (三)研究的创新点 |
| 第一章 租界时期上海地区纺织服装设计的工业化与现代化 |
| 第一节 核心概念的界定 |
| 一、租界时期历史中的上海 |
| (一)时间的界定 |
| (二)租界时期上海地区社会性质的界定与经济形态特征 |
| (三)租界与现代性纺织、服装工业的发展关联 |
| 二、纺织服装工业生产及现代设计的相关概念 |
| (一)动力机器与纺织服装工业化生产范围界定 |
| (二)纺织、服装机制商品、民生设计属性及现代性概念界定 |
| (三)现代纺织服装设计发展阶段界定 |
| 三、纺织、服装的“产业链”与“多元化”的销售模式 |
| (一)上海开埠前传统的手工产销业态 |
| (二)上海开埠后上海地区市场的变化 |
| (三)租界早期上海纺织商品流通渠道的多重性 |
| 四、纺织、服装生产经历的工业化变革 |
| (一)两次西方工业革命的影响 |
| (二)民族纺织工业的产生与艰难发展 |
| (三)租界时期上海纺织产业链的更迭 |
| 第二节 动力机器纺织、服装的生产要素 |
| 一、上海地区纺织原料的发展变革 |
| (一)近代上海地区纺织原料的改进 |
| (二)纺织原料加工方式的变革 |
| (三)近代上海地区纺织品印染原料的演变 |
| 二、劳动者的类型与转变 |
| (一)手工劳动者与现代工人 |
| (二)外地人、本地人与外国人 |
| (三)裁缝学徒与纺织女工 |
| 三、生产组织形式和工具的变革是生产力发展的重要标志 |
| (一)动力机器纺织、服装工业的生产组织形式 |
| (二)纺织、服装生产机器 |
| (三)纺织、服装机器生产工艺 |
| 四、动力机器纺织、服装的工业化范式 |
| (一)机制纺织商品种类与范式 |
| (二)机制服装商品种类与范式 |
| (三)上海家用纺织品的现代性体验 |
| (四)上海人着衣的现代性体验 |
| 第三节 纺织、服装工业化与现代设计的发展关联 |
| 一、欧风美雨之吹沫——西方文明传播的效力 |
| (一)上海的市政建设与现代化城市的影响 |
| (二)租界时期西方文化在上海的传播 |
| (三)西方审美影响下的城市新面貌 |
| 二、工业化与现代纺织、服装设计行为的发生 |
| (一)上海纺织工业的发展变迁 |
| (二)租界时期上海纺织工厂创办简况 |
| (三)工业化条件下的纺织、服装生产 |
| 三、租界时期上海地区纺织工业的产生与发展 |
| (一)缫丝、丝织工业的产生与发展 |
| (二)棉纺织工业的产生与发展 |
| (三)针织及棉复制工业的产生与发展 |
| (四)毛纺织工业的产生与发展 |
| (五)动力纺织机器工业的产生与发展 |
| 四、现代化与现代纺织、服装设计行为的发生 |
| (一)东方服饰之都演绎的海上繁华梦 |
| (二)文化转型与纺织服装设计的“现代性” |
| (三)纺织服装设计文化功能的嬗变 |
| 第二章 传输与移植:纺织、服装工业的初发萌芽 |
| 第一节 西方纺织、服装工业初入上海 |
| 一、租界的设立与上海的崛起 |
| (一)租界初立时期的历史背景与社会环境 |
| (二)租界与华界的巨大差异 |
| 二、“十里洋场”与“奇技奇器” |
| (一)接触西方工业文明的起点 |
| (二)从棉布商业看上海早期的洋布市场 |
| (三)早期洋货市场的局限性 |
| 三、内外贸易与纺织商品流通的初步发展 |
| (一)上海地区棉布商业的“现代性”萌发 |
| (二)交通的发展与商品行销范围的扩大 |
| (三)从生产到消费的间接流通 |
| 四、手工纺织的停滞与动力机器纺织的孕育 |
| (一)欧洲动力机器纺织的迅猛发展与落后的中国近代科技 |
| (二)上海手工纺织业中的资本主义萌芽 |
| (三)外资纺织工业进入上海 |
| (四)洋务运动与上海本土纺织工业的萌芽 |
| 第二节 “古法趋新”与本土纺织服装设计的工业化萌芽 |
| 一、上海地区纺织、服装的传统产销业态 |
| (一)手工纺织生产规模的演变 |
| (二)纺织、服装商品的直接流通 |
| (三)上海地区手工纺织生产设计特征的转变 |
| 二、传统手工纺织业中孕育的工业化种子 |
| (一)古代纺织科技的发展脉络及其影响 |
| (二)高度完善的手工机器和纺织工艺 |
| (三)动力纺织机器的雏形 |
| (四)“中间技术”的过渡 |
| 三、西方技术、商品转移中工业化观念的渗透 |
| (一)晚清上海传统纺织与西式纺织设计生产之差异 |
| (二)传统纺织产品与西方机器纺织产品之差异 |
| (三)伴随西方科技带来的新思想 |
| (四)技术转移与工业化观念转变 |
| 四、西方纺织生产技术变革带来的上海纺织工业革命 |
| (一)纺织生产原材料的开拓 |
| (二)纺织生产机器的更新 |
| (三)纺织生产动力的改进 |
| (四)化学染料对传统染料的超越 |
| 第三节 技术之“变” |
| 一、纺织技术体系的开放性转变 |
| (一)异质文化交流与物质层面交锋 |
| (二)中国古代纺织技术体系的非开放性特征 |
| (三)近代上海纺织科技的开放性转变 |
| 二、早期上海纺织工业中先进的纺织技术举要 |
| (一)洋商创办的缫丝工厂 |
| (二)从缫丝技术看生产方式的差异 |
| (三)上海机器织布局与新式棉纺织机器 |
| 三、“格致”与纺织生产技术的变革 |
| (一)《格致汇编》与西方科学技术的引进与传播 |
| (二)《格致汇编》中的西方纺织技术 |
| (三)自上而下的自救运动与“格致”的传播 |
| 四、轻盈棉布的“现代”意味 |
| (一)以土布为代表的传统手工艺 |
| (二)以机制棉布为代表的现代机制商品 |
| (三)机制棉布的物质性与文化性 |
| (四)机制布与仿机制布:现代性的认同与模仿 |
| 第四节 渐进的科技发展与设计工业化观念的形成 |
| 一、“有识之士”对“格致”的推动作用 |
| (一)新式学堂与西学学校 |
| (二)派遣留学生 |
| (三)科举制度的废除和新式学校的建立 |
| (四)办学是传播和振兴科技的重要途径 |
| 二、“格致”与上海纺织工业萌发 |
| (一)科学技术是本土纺织工业化产生的重要基础 |
| (二)生产力发展与社会分工加深是工业化萌芽的动力因 |
| (三)上海地区现代化社会发展的必然性趋势 |
| 三、“格致”的传播与上海现代纺织、服装设计思想的萌芽 |
| (一)新旧兼容的思维模式与科学思想 |
| (二)“排斥”、“不安”与“崇尚”:上海地区社会主流群体的态度变化 |
| (三)移风易俗与文明进步 |
| 第三章 传授与效法:纺织、服装设计的因地制宜 |
| 第一节 百万人口大都市与“外资兴业时代” |
| 一、移民入迁与现代化都市的形成 |
| (一)人口变迁与社会变革 |
| (二)人口结构与社会分层 |
| (三)地缘关系与地域性社会关系构成 |
| (四)人口、文化与设计目的转变 |
| 二、上海城市的现代化进程与纺织工业的发展关联 |
| (一)文人墨客眼中的现代化生活 |
| (二)西式休闲娱乐活动的传播 |
| (三)现代化都市的逐步形成 |
| 三、“外资兴业”与上海地区现代设计行为的诞生 |
| (一)工业生产与现代设计行为发生 |
| (二)工业化精神的影响与设计观念的转变 |
| (三)新材料的引进与设计条件的变革 |
| 第二节 “仿行西法”与本土纺织、服装设计的工业化雏形 |
| 一、上海纺织行业产销业态的突破和变革 |
| (一)外资纺织企业的示范作用 |
| (二)“条约”对本土棉纺织工业的积极影响 |
| (三)国家政策的推行对上海纺织工业发展的积极影响 |
| 二、民族纺织、服装工业的起步 |
| (一)内外因共同作用下的民族纺织工业起步 |
| (二)“易服运动”与本土机制服装业的起步 |
| (三)本土纺织、服装机器制造产业的起步 |
| (四)动力机器的重要作用 |
| 三、新旧交替之间呈现的早期纺织、服装设计工业化特征 |
| (一)民族纺织、服装工业诞生的根源 |
| (二)“平等”、“享乐”与“现代性”的本土设计师 |
| (三)纺织、服装工业起步阶段的设计特征 |
| 第三节 技术之“践” |
| 一、新型纺织技术的实践 |
| (一)动力缫、纺技术的实践 |
| (二)动力织造技术的实践 |
| (三)动力机器印花、染整技术的实践 |
| 二、西方纺织技术的本土化适应过程 |
| (一)民族缫丝、轧花机器制造专业的先行发展 |
| (二)纺织工业发展影响下的民族棉纺织、针织机器制造业 |
| (三)丝绸工业的兴起和丝织机器的仿制与改良 |
| (四)仿制、改造的能力与本土化的适应过程 |
| 三、轻薄夏衣:产品设计的拓宽与生活方式的改良 |
| (一)纺织产品的拓宽 |
| (二)面料出新及剪裁进步推动下的服装及纺织产品拓宽 |
| (三)轻薄夏衣与衣着方式的改良 |
| 第四节 工业化冲击下的上海纺织设计的继替与突破 |
| 一、西方科学技术对近代上海纺织技术的影响 |
| (一)中国古代纺织技术的对外传播 |
| (二)中国古代手工纺织机器与西方动力纺织机器的比较 |
| (三)科技流通对上海纺织技术发展的重要影响 |
| 二、西方纺织机器的传入与传统纺织、服装生产的巨大变革 |
| (一)纺织原料与机器材质选择的突破 |
| (二)操作方式的变化 |
| (三)缝纫机和现代服装手工业改良 |
| (四)机制织物令手工织物逐渐成为文化遗存 |
| 三、设计的“焦点”效应与现代设计思想的初践 |
| (一)机制织物和西式服装的“焦点”效应 |
| (二)租界内外服装工业化的区别与设计的联系 |
| (三)工业化生产与纺织、服装设计的现代化动因 |
| (四)现代性纺织、服装设计思想的初期实践 |
| 第四章 变革与惟新:纺织、服装设计的推陈出新 |
| 第一节 上海纺织、服装工业化进程中的进退消长 |
| 一、民国时期民族纺织工业的大规模兴起 |
| (一)华商纺织企业繁荣发展 |
| (二)纺织品销售的变革 |
| (三)“大上海”计划与民族纺织、服装工业的黄金时代 |
| 二、民族品牌与博览会 |
| (一)世界博览会与纺织、服装品牌的国际传播 |
| (二)民族主义推动下展开的全国展览会 |
| (三)对民族固有样式的突破与国家形象的呈现 |
| 三、战争是近代上海纺织、服装设计发展的分水岭 |
| (一)“孤岛时代”纺织、服装工业的式微 |
| (二)“孤岛”时期纺织、服装产业的畸形发展 |
| (三)绝望的抗争:民族纺织、服装企业在压迫中前进 |
| 第二节 民族纺织、服装工业发展的差异性、趋向性与地域性比较 |
| 一、上海地区参差不齐的纺织行业衍变过程 |
| (一)非同步性的纺织行业发展 |
| (二)以棉纺织业为首的行业结构 |
| (三)纺织企业集团化的发展趋向 |
| 二、不同地区纺织工业化的先后及纺织工业基地的形成 |
| (一)上海开众多纺织行业之先河 |
| (二)江浙地区纺织设计生产的继承与发展 |
| (三)租界时期纺织工业分布区域的迁移 |
| 三、近代上海地区服装与纺织行业衍变的比较 |
| (一)纺织、服装行业内产销模式的差异性 |
| (二)对动力机器的依赖性造成的行业衍变差异 |
| (三)“量身定制”、“特异独行”与阶级象征性造成的服装行业衍变 |
| 第三节 技术之“革” |
| 一、传统织物基础上的突破性技术创新 |
| (一)纺织机器的技术创新与民族机器纺织商品的新特征 |
| (二)对舶来织物质感的仿效 |
| (三)基于传统丝织物基础上的技术与产品创新 |
| 二、廉价材料转化为美:人造丝的混织与印染应用 |
| (一)人造丝的诞生和混织应用 |
| (二)人造丝与近代上海丝织品种的拓宽 |
| (三)进口动力织机与混纺机织物 |
| (四)“化学反应”中的技术革新 |
| 三、技术的变革与纺织、服装设计的“现代性” |
| (一)现代化纺织产品设计的变革 |
| (二)泳装与上海新运动时尚 |
| (三)构建现代生活的新面貌与对地区形象的重新塑造 |
| 第四节 本土纺织、服装设计的民族意识觉醒 |
| 一、外资纺织、服装企业的垄断和压迫 |
| (一)上海地区外资棉纺织工厂的发展与垄断 |
| (二)日商纺织集团掀起的在华纺织事业高潮 |
| (三)进口毛纺织商品和外资毛纺织工厂的垄断和压迫 |
| (四)压迫之下掀起的国货运动与民族认同 |
| 二、国货运动对本土纺织、服装工业发展的推动力 |
| (一)国货运动与“民族认同” |
| (二)《国货样本》与民族纺织、服装工业的现代化 |
| (三)《国货样本》与国货认识 |
| (四)纺织、服装构建的设计身份认同 |
| 三、现代性纺织、服装设计构建的物质文化与价值导向 |
| (一)具有现代性特征的上海物质文化构建 |
| (二)社会阶层文化差异下纺织、服装的物质文化表现 |
| (三)民国中期的时装展演:现代性物质文化的价值导向功能 |
| 第五章 融合与变迁:双轮驱动下的上海纺织、服装设计 |
| 第一节 上海是中国近代纺织、服装设计的大本营 |
| 一、纺织、服装行业是现代设计行为发生的河床 |
| (一)租界时期上海地区的现代设计定义与定位 |
| (二)现代设计区别于传统设计的重要特征 |
| (三)现代美术思想与现代设计观念的产生 |
| 二、租界时期上海纺织服装设计、教育产业 |
| (一)租界时期上海的设计机构、教育机构和学术科研团体 |
| (二)纺织教育与现代性纺织、服装设计 |
| (三)租界时期上海纺织、服装设计着作的诞生与发展 |
| 第二节 租界时期上海纺织设计的“革旧鼎新” |
| 一、实践的智慧:纺织机器的本土化改良与设计创新 |
| (一)租界时期上海纺织生产工具设计的发展历程 |
| (二)纺织机器的仿造、改良与创新 |
| (三)上海纺织机器设计的工业化特征 |
| 二、多元化的纺织图案设计创新 |
| (一)纺织图案设计的引进和图案设计专业的建立 |
| (二)中西绘画差异与纺织图案设计风格转变 |
| (三)纺织图案设计是构建艺术与制造之间的桥梁 |
| 三、纺织产品设计及品牌意识的觉醒 |
| (一)纺织产品的开拓创新与民族纺织品的商标设计 |
| (二)纺织品广告设计与传播、消费关联 |
| (三)地缘文化影响下的现代纺织设计 |
| 第三节 “服色时易”与近代上海服装设计的发展变迁 |
| 一、服装设计与上海“文化地图”中的服饰文化识别 |
| (一)一个时代的“影像” |
| (二)“变化多端”的设计形式 |
| (三)现代服装设计是文化结构变化的先锋 |
| 二、本土服装设计的变化与突破 |
| (一)西方文化影响下服装形制的变化 |
| (二)侨民着装影响下的搭配方式变革 |
| (三)真正的童装:本土儿童服装设计的诞生 |
| 三、时尚意识与社会追求:“迥异”的男、女服装设计趋向 |
| (一)保暖、礼仪和身份识别:服装功能的演进 |
| (二)差别化与多样化:租界时期上海地区服装设计的工业特征 |
| (三)改良旗袍与中山装:两种设计经典的物化呈现 |
| 第四节 、文明转型与纺织、服装设计的互动趋向 |
| 一、现代化生活方式的蜕变与现代设计的体现 |
| (一)文明的教化与民俗的改变 |
| (二)西式婚礼服:民俗改良在服装设计中的体现 |
| (三)纺织、服装广告对现代化生活方式构建的影响 |
| 二、租界时期上海消费文化与设计的现代性 |
| (一)西方侨民消费方式的影响与百货公司对新式消费的建立 |
| (二)阶层的分化与品味的培养:上海消费文化的改变 |
| (三)设计的现代性与审美的现代性 |
| 三、“人”的现代性与设计的现代性 |
| (一)源自设计、生产与消费环节的“人” |
| (二)设计者与消费者之间的文化关联 |
| (三)上海都市文化对现代设计的影响 |
| 结论 |
| 第一节 上海现代纺织、服装设计的特点与研究价值 |
| 第二节 租界时期上海地区纺织、服装工业变革与现代设计行为的诞生与发展的关系以及深层原因 |
| 第三节 租界时期上海地区纺织、服装工业化对现代设计的启迪 |
| 一、租界时期上海地区现代纺织、服装设计对当代设计的启示 |
| 二、在异质文化交流中再获新生 |
| 附录 |
| 参考文献 |
| 在校期间研究成果 |
| 致谢 |
（8）轻柔反射面骨架支撑机构的设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 追踪机构的研究现状 |
| 1.2.2 套筒式伸展机构的研究现状 |
| 1.2.3 径向肋可展开机构的研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 环框式反射面骨架支撑机构整体方案的设计与分析 |
| 2.1 骨架支撑机构整体方案的确定 |
| 2.2 环框式反射面的设计与分析 |
| 2.2.1 环框式反射面简介 |
| 2.2.2 环框式反射面有限元模型 |
| 2.2.3 环框式反射面的优化分析 |
| 2.3 骨架支撑机构的设计与分析 |
| 2.3.1 定平台和伸缩杆尺寸的确定 |
| 2.3.2 骨架支撑机构的有限元模型 |
| 2.3.3 骨架支撑机构的优化分析 |
| 2.4 骨架支撑机构的运动学分析 |
| 2.5 骨架支撑机构的动力学分析 |
| 2.6 小结 |
| 第三章 三伸缩杆追踪机构的设计与分析 |
| 3.1 伸缩杆传动方案的选择 |
| 3.1.1 绳索+弹簧传动方案 |
| 3.1.2 绳索+同步带传动方案 |
| 3.2 伸缩杆套筒尺寸的确定 |
| 3.3 伸缩杆具体结构设计 |
| 3.4 伸缩杆的动力学分析 |
| 3.4.1 驱动绳索的受力分析 |
| 3.4.2 驱动绳索的动力学仿真 |
| 3.5 圆弧齿同步带的理论分析 |
| 3.5.1 圆弧齿同步带简介 |
| 3.5.2 齿面接触应力分析 |
| 3.5.3 齿根弯曲应力分析 |
| 3.5.4 同步带张紧力的确定 |
| 3.6 伸缩杆关键部件的有限元分析 |
| 3.6.1 第一安装座的有限元分析 |
| 3.6.2 第二安装座的有限元分析 |
| 3.7 新型复合铰链的可行性分析 |
| 3.8 小结 |
| 第四章 反射面外环连接关节的设计与分析 |
| 4.1 连接关节的分类 |
| 4.2 连接关节结构的选择 |
| 4.2.1 加工方法的选择 |
| 4.2.2 连接方式的选择 |
| 4.3 钣金连接件的结构设计 |
| 4.3.1 钣金连接件的成型方法 |
| 4.3.2 二通钣金连接件展开图结构设计 |
| 4.3.3 三、四、五通钣金连接件展开图结构设计 |
| 4.4 钣金连接件展开图的数学模型 |
| 4.4.1 二通展开图的数学模型 |
| 4.4.2 三通展开图的数学模型 |
| 4.4.3 五通展开图的数学模型 |
| 4.4.4 四通展开图的数学模型 |
| 4.5 钣金连接件自动展开软件的设计与验证 |
| 4.5.1 钣金自动展开程序的编写 |
| 4.5.2 钣金自动展开程序的验证 |
| 4.6 钣金连接件的静力学分析 |
| 4.7 小结 |
| 第五章 便携式反射面骨架支撑机构的设计与分析 |
| 5.1 支撑肋成型方案原理分析 |
| 5.1.1 支撑肋成型方案简介 |
| 5.1.2 支撑肋成型方案的仿真及优化 |
| 5.2 支撑肋成型方案的结构设计 |
| 5.3 支撑肋成型方案的力学分析 |
| 5.3.1 单根径向肋动力学分析 |
| 5.3.2 支撑肋成型方案静力学分析 |
| 5.4 悬臂梁成型方案原理分析 |
| 5.4.1 悬臂梁成型方案简介 |
| 5.4.2 悬臂梁成型方案的仿真及优化 |
| 5.5 悬臂梁成型方案的结构设计 |
| 5.6 悬臂梁成型方案的力学分析 |
| 5.6.1 单根径向肋的受力分析 |
| 5.6.2 螺旋机构和平面涡卷弹簧的设计分析 |
| 5.6.3 悬臂梁成型方案静力学分析 |
| 5.7 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 主要存在问题与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）原油环境下管道定位机械手位置控制及误差补偿的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 全覆盖遍历运动规划国内外研究现状 |
| 1.2.2 定位控制方法国内外研究现状 |
| 1.2.3 定位误差国内外研究现状 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 |
| 第2章 管道定位机械手清洗换热器管道方案研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 原油换热器内部工况及系统总体方案 |
| 2.2.1 原油换热器内部工况介绍 |
| 2.2.2 系统总体方案及设计要求 |
| 2.3 改进的遗传算法设计遍历管道方案 |
| 2.3.1 原油换热器管道分布情况分析 |
| 2.3.2 遗传算法的改进方法 |
| 2.3.3 改进的遗传算法求解最优遍历方案流程 |
| 2.3.4 仿真实验确定参数 |
| 2.3.5 改进遗传算法的实验验证及最优遍历路径的确定 |
| 2.4 管道定位机械手相邻管道运动轨迹规划 |
| 2.4.1 相邻管道运动的S型曲线轨迹规划 |
| 2.4.2 管道定位机械手轨迹规划的优化 |
| 2.5 管道定位机械手运动学建模及仿真 |
| 2.5.1 管道定位机械手运动学建模 |
| 2.5.2 运动学的MATLAB仿真验证 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 管道定位机械手位置控制系统研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 管道定位机械手控制器模型的搭建 |
| 3.2.1 电机数学模型的建立 |
| 3.2.2 驱动器电流环分析 |
| 3.2.3 PID控制算法分析 |
| 3.2.4 控制器的Simulink仿真 |
| 3.3 管道定位机械手末端位置反馈系统设计 |
| 3.3.1 位置反馈系统总体方案设计 |
| 3.3.2 传感器选型 |
| 3.3.3 测量系统设计 |
| 3.3.4 管道机械手末端位置测量方法 |
| 3.4 机械手定位控制系统总体方案 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 试验台设计及机械手定位误差分析与补偿 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 试验台结构设计 |
| 4.2.1 定位机械手第一关节设计 |
| 4.2.2 定位机械手第二关节设计 |
| 4.2.3 定位机械手第三关节设计 |
| 4.2.4 材料选择 |
| 4.2.5 驱动系统选型 |
| 4.2.6 试验台整体结构 |
| 4.3 定位机械手关键零部件有限元分析 |
| 4.3.1 ANSYS中建立零部件模型 |
| 4.3.2 轴1的静态特性分析 |
| 4.3.3 轴2的静态特性分析 |
| 4.3.4 机械臂1的静态特性分析 |
| 4.3.5 机械臂2的静态特性分析 |
| 4.4 定位系统误差分析 |
| 4.5 定位机械手误差补偿 |
| 4.5.1 定位机械手MDH模型的建立 |
| 4.5.2 定位机械手位姿误差模型的建立 |
| 4.5.3 定位机械手位姿误差补偿 |
| 4.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（10）横摇式波浪发电装置的数值与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 波浪发电装置的原理及分类 |
| 1.2.1 振荡水柱式 |
| 1.2.2 摆式波浪发电装置 |
| 1.2.3 筏式波浪发电装置 |
| 1.2.4 点吸收式波浪发电装置 |
| 1.2.5 收缩坡道式波浪发电装置 |
| 1.2.6 鸭式波浪发电装置 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 课题的主要研究内容 |
| 2 横摇式波浪发电装置的试验研究 |
| 2.1 模型试验的相似原理和缩尺比的选取 |
| 2.1.1 相似原理 |
| 2.1.2 缩尺比的选取 |
| 2.2 试验装置的介绍 |
| 2.2.1 装置的设计参数 |
| 2.2.2 系泊系统 |
| 2.3 试验布置和仪器 |
| 2.3.1 试验布置 |
| 2.3.2 试验仪器和设备 |
| 2.4 静水自由衰减试验 |
| 2.4.1 自由衰减重复性试验验证 |
| 2.4.2 自由衰减试验结果与分析 |
| 2.5 规则波试验 |
| 2.5.1 运动响应重复性试验验证 |
| 2.5.2 试验结果与分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 数值模型 |
| 3.1 本文所用软件介绍 |
| 3.2 基本理论 |
| 3.2.1 求解一阶速度势 |
| 3.3 频域水动力模型 |
| 3.4 时域耦合响应模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 频域分析 |
| 4.1 计算原理 |
| 4.2 数值验证 |
| 4.3 计算结果 |
| 4.3.1 水动力系数 |
| 4.3.2 一阶波浪力 |
| 4.3.3 幅值响应算子 |
| 4.3.4 一次转换效率 |
| 4.3.5 不同波浪周期下的一次转换效率 |
| 4.3.6 评估转换效率的方法 |
| 4.3.7 轴深的影响 |
| 4.3.8 仰角的影响 |
| 4.3.9 PTO系统阻尼的影响 |
| 4.3.10 浪向的影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 时域耦合响应分析 |
| 5.1 计算原理 |
| 5.1.1 时域运动方程 |
| 5.2 系泊系统 |
| 5.3 数值验证 |
| 5.3.1 试验概述 |
| 5.3.2 数值与试验结果的对比 |
| 5.4 系泊力 |
| 5.5 发电量和发电效率 |
| 5.6 轴深的影响 |
| 5.7 仰角的影响 |
| 5.8 浪向角的影响 |
| 5.9 非规则波下的发电装置性能研究 |
| 5.9.1 运动响应 |
| 5.9.2 波浪力 |
| 5.9.3 系泊力 |
| 5.9.4 发电量和发电效率 |
| 5.10 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
四、也谈拉绳运动中的速度分解问题（论文参考文献）
- [1]分布式实时运行数据驱动的液压支架群虚拟监测关键技术[D]. 李梦辉. 太原理工大学, 2021(01)
- [2]深水隔水管柱力学及垂直系统与涡激振动抑制的研究[D]. 宋广明. 燕山大学, 2021
- [3]作业型水下机器人关键技术及实验研究[D]. 朱华伦. 江苏科技大学, 2021
- [4]浅析教学中的关联速度问题[J]. 范财政. 物理通报, 2021(02)
- [5]全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究[D]. 项升. 哈尔滨工业大学, 2020
- [6]对绳端速度问题的研究和思考[J]. 鲁建全. 物理教师, 2020(06)
- [7]租界时期上海纺织、服装工业化与现代性设计研究[D]. 鞠斐. 南京艺术学院, 2020(01)
- [8]轻柔反射面骨架支撑机构的设计与分析[D]. 牛魁. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [9]原油环境下管道定位机械手位置控制及误差补偿的研究[D]. 刘畅. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [10]横摇式波浪发电装置的数值与试验研究[D]. 彭宇豪. 大连理工大学, 2020(02)